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非線形プラント

今まで述べてきたプログラム例は全て線形プラントで,diff_eqsの 中のdxは行列計算で求まっていましたが,プラントが非線形であっ たり,コントローラに非線形性が入っていたとしても全く構いません。シ ミュレーションの基本を思い出して下さい。diff_eqsdxを 返せばよいのですから,各成分毎にひとつひとつ微分方程式を書いておけ ば良いわけです。例えば,

\begin{displaymath}\frac{d}{dt} \left[
\begin{array}{cc}
x_1 \\
x_2 \\
\end{ar...
...begin{array}{c}
\cos(x_2) \\
\sin(x_1) \\
\end{array}\right]
\end{displaymath}

という式を積分したければ,そのまま
dx(1,1) = cos(x(2,1))
dx(2,1) = sin(x(1,1))
と書くだけです。

Masanobu KOGA 平成11年5月10日