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2軸スカラ型マニピュレータのシミュレーション
本節では,垂直平面内の2リンクマニピュレータを例にとって, 非線型システムのシミュレーション方法を紹介します.
微分方程式と状態空間表現
振り子のシミュレーション
目標軌道の生成
逆動力学によるフィードフォワード
逆運動学によるPI制御
Kenichiro Nonaka
5/15/1998