Next: 逆運動学によるPI制御
Up: 2軸スカラ型マニピュレータのシミュレーション
Previous: 目標軌道の生成
次に逆動力学によるロボットのフィードフォワード制御を行います.
まず,入力
をつぎのように構成することにします.
|  |
(12) |
(12)を(10)に代入してみましょう.
次式を得ます.

もしも
,すなわち外乱がゼロならば

が成立します.この式を2回積分して整理すると,

となるので,もしも外乱がゼロで
初期状態や速度が一致しているのなら,
完全に軌道の追従が出来ることになります.
それでは外乱が無い(d(t)=0)場合について
シミュレーションを行ってみましょう.
うまく行けば,追従誤差(
)はゼロのはずです.
逆運動学に基づく制御プログラムをつくった場合は,このように,
フィードバック制御も外乱も加えないでうまく追従するかを
まずは試してみるのが良いでしょう.
プログラムは次節のPI制御の場合のプログラムを参照してください.
Kenichiro Nonaka
5/15/1998