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はじめに
MaTXによるシミュレーション入門
Ver. 98.1.0
野中 謙一郎
May 15, 1998
はじめに
本稿の目的
著作権と再配布について
シミュレーションに必要なコマンド
インタープリタ(matx)による演算
データの保存
グラフの表示
プログラムの作成と実行
コンパイラ(matc)による実行ファイルの作成
線形システムのシミュレーション
常微分方程式
1次微分方程式の数値解
状態空間表現モデルのシミュレーション
バネマスダンパ系のシミュレーション
バネマスダンパ系のフィードバック制御:PD制御
バネマスダンパ系のフィードバック制御:PID制御
2軸スカラ型マニピュレータのシミュレーション
微分方程式と状態空間表現
振り子のシミュレーション
目標軌道の生成
逆動力学によるフィードフォワード
逆運動学によるPI制御
終りに
References
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Kenichiro Nonaka
5/15/1998