OdeHybrid(Real t0, Real t1, Real dt, Matrix x, void diff_eqs(), void link_eqs(), Real h, Real dtsav)dtがサンプリングタイムを示します。具体的には状態x と時間tから入力uを返す関数link_eqsをサン プリングタイム毎に1回ずつ呼び,サンプリングタイムの間はその入力を一 定に保ちます。サンプリングタイムの時にしかlink_eqsを呼ばな いというのが特徴です。離散系のコントローラを用いるときには常にこれ を用いる必要が有ります。