制御系設計の標準的手順

(1) 目標設定と制約条件の記述
(2) 制御方式の決定
(3) 制御対象のモデリング (TMD)
シミュレーションモデル
制御系設計用モデル
外乱の特性記述
(4) 制御系設計 (MaTX)
制御器パラメータの計算
補助アルゴリズム(非線形補償など)
(5) シミュレーション (MaTX\TMD)
制御アルゴリズムのコーディング
(6) 実機への実装 (RtMaTX)