コーディングの際の指針

モデル間のパラメータの分離
変数名、関数名、マクロ名
複数のモデルのコードの混在が可能

TMD 論文の数式をそのまま記述
記号もそのまま
場合によっては効率がよくないものもある。

制御器の構成の自由度を大きく
アナログ、ディジタルの一方を仮定しない。
モデルから制限が入ることがある。