Ode45HybridAuto

【目的】

Ode45HybridAuto - RKF45法(自動刻み調節)で常微分方程式を解く (外部信号をサンプリング毎に更新)

【形式】

{T,X,U} = Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs)
   Array T,X,U;
   Real t0,t1,dt;
   Matrix x0;
   Matrix diff_eqs(t,x,u); (Real t; Matrix x,u;)
   Matrix link_eqs(t,x);   (Real t; Matrix x;)
  
{T,X,U} = Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps)
   Array T,X,U;
   Real t0,t1,dt;
   Matrix x0;
   Matrix diff_eqs(t,x,u); (Real t; Matrix x,u;)
   Matrix link_eqs(t,x);   (Real t; Matrix x;)
   Real eps;
  
{T,X,U} = Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps,
                                                      dtsav)
   Array T,X,U;
   Real t0,t1,dt;
   Matrix x0;
   Matrix diff_eqs(t,x,u); (Real t; Matrix x,u;)
   Matrix link_eqs(t,x);   (Real t; Matrix x;)
   Real eps,dtsav;
  
{T,X,U} = Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,
                                            eps,dtsav,dtmin)
   Array T,X,U;
   Real t0,t1,dt;
   Matrix x0;
   Matrix diff_eqs(t,x,u); (Real t; Matrix x,u;)
   Matrix link_eqs(t,x);   (Real t; Matrix x;)
   Real eps,dtsav,dtmin;
  
{T,X,U} = Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps,
                                          dtsav,dtmin,dtmax)
   Array T,X,U;
   Real t0,t1,dt;
   Matrix x0;
   Matrix diff_eqs(t,x,u); (Real t; Matrix x,u;)
   Matrix link_eqs(t,x);   (Real t; Matrix x;)
   Real eps,dtsav,dtmin,dtmax;

【詳細】

{T,X,U} = Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs)
は，diff_eqs()で定義される常微分方程式を RKF45法を使い，各時刻における 誤差が eps = 1.0E-6 以下になるよう刻み幅を自動調節しながら解き， 状態の時系列 X，外部信号の時系列 U，時間の系列 T を返す。 サンプリング時間 dt 毎に link_eqs() を呼び出し，diff_eqs() に渡す 外部信号 u を更新する。 刻み幅の最小値は，dtmin = EPS，最大値は dtmax = abs(t1-t0)/5， データ保存の最小間隔は，dtsav = 1.0E-3 である。刻み幅を dtmin に しても，誤差が eps 以下にならない場合，警告メッセージを表示し， 次の時刻へ進む。 Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps)は，各時刻における 誤差が eps になるよう刻み幅を調節しながら常微分方程式を解く。 Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps,
dtsav)は，保存するデータの間隔を dtsav 以上にし，データを間引く。 Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps,
dtsav,dtmin)は，刻み幅の最小値を dtmin にする。 Ode45HybridAuto(t0,t1,dt,x0,diff_eqs,link_eqs,eps,
dtsav,dtmin,dtmax)は，刻み幅の最大値を dtmax にする。 引数の意味を次に示す。

t0	:	初期時刻
t1	:	終端時刻
x0	:	初期状態
diff_eqs(t,x,u)	:	時刻 t，状態 x，外部信号 u から状態の
		微分を計算
link_eqs(t,x)	:	時刻 t，状態 x から外部信号を計算する
eps	:	各時刻の打ち切り誤差の最大値
dtsave	:	データ保存の最小間隔
dtmin	:	刻み幅の最小値
dtmax	:	刻み幅の最大値

【例題】

ユーザーズマニュアル参照。

【参照】

rkf45(2.181), Ode45(2.144), Ode45Auto(2.145), Ode45Hybrid(2.146)