OdeHybrid(Real t0, Real t1, Real dt, Matrix x,
Matrix diff_eqs(), Matrix link_eqs(),
Real h, Real dtsav)
dtがサンプリングタイムを示します。具体的には状態x
と時間tから入力uを返す関数link_eqs()をサン
プリングタイム毎に1回ずつ呼び，サンプリングタイムの間はその入力を一
定に保ちます。サンプリングタイムの時にしかlink_eqs()を呼ばな
いというのが特徴です。離散系のコントローラを用いるときには常にこれ
を用いる必要が有ります。