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今まで述べてきたプログラム例は全て線形プラントで，diff_eqs()の
中のdxは行列計算で求まっていましたが，プラントが非線形であっ
たり，コントローラに非線形性が入っていたとしても全く構いません。シ
ミュレーションの基本を思い出して下さい。diff_eqs()はdxを
返せばよいのですから，各成分毎にひとつひとつ微分方程式を書いておけ
ば良いわけです。例えば，
という式を積分したければ，そのまま
dx(1,1) = cos(x(2,1))
dx(2,1) = sin(x(1,1))
と書くだけです。
Masanobu KOGA
平成11年9月20日
![\begin{displaymath}\frac{d}{dt}
\left[\begin{array}{cc}
x_1 \\
x_2 \\
\end{ar...
...begin{array}{c}
\cos(x_2) \\
\sin(x_1) \\
\end{array}\right]
\end{displaymath}](img12.gif)