積分のまとめ

List rngkut4(Real t, Matrix x, Matrix dx(), 
        Matrix u, Real dt)
List Ode(Real t0, Real t1, Matrix x, Matrix dx(), 
        Matrix input(), real h, Real dtsav)
List OdeAuto(Real t0, Real t1, Matrix x, 
        Matrix dx(), Matrix input(), 
        Real eps, Real dtsav)
List OdeHybrid(Real t0, Real t1, Real dt, 
        Matrix x, Matrix dx(), Matrix input(), 
        Real h, Real dtsav)
List OdeHybridAuto(Real t0, Real t1, Real dt, 
        Matrix x, Matrix dx(), Matrix input(),
        Real eps, Real dtsav);
List rkf45(Real t, Matrix x, Matrix dx(), 
        Matrix u, Real dt)
List Ode45(Real t0, Real t1, Matrix x, 
        Matrix dx(), Matrix input(), Real h, 
        Real dtsav)
List Ode45Auto(Real t0, Real t1, Matrix x, 
        Matrix dx(), Matrix input(), Real eps, 
        Real dtsav)
List Ode45Hybrid(Real t0, Real t1, Real dt, 
        Matrix x, Matrix dx(), Matrix input(), 
        Real h, Real dtsav)
List Ode45HybridAuto(Real t0, Real t1, 
        Real dt, Matrix x, Matrix dx(), 
        Matrix input(), Real eps, Real dtsav)

大きく分けて次の2種類に分けることが出来ます。

• 実験の前の実システムのシミュレーションの場合 実験の前段階として，実際のプラントをモデリングして，シミュレーショ ンを行なうならば，実験する時となるべく同じような状況設定が必要です。 したがってサンプリング間隔で入力が一定となるHybridは必須です。
• 理論の確認の為の数値例としてのシミュレーションの場合 理論の確認で連続系の理論ならば入力を一定にする必要はないので， Hybridを使う必要はありません。

link_eqs()の中でオイラー積分，あるいはルンゲクッタ法関数を使う 積分を書く事と，diff_eqs()にその微分方程式を書いてしまう事の本 質的な違いは，積分誤差をどこまで正確に見積もっているかどうかという 点だけです。どちらに書いていても，Hybridを使うことで入力が一 定ということについてはシミュレーション出来るわけです。

したがって，速度的な面からも一番良いものは

  Ode45HybridAuto()