センサとアクチュエータのインターフェース関数

センサやアクチュエータとのインターフェースは次の5つの関数を使って行なう。          

void sensor_init();        センサの初期化
void actuator_init();      アクチュエータの初期化
void actuator_stop();      アクチュエータの停止
void actuator();           アクチュエータへの出力
Matrix sensor();           センサからの入力

センサの初期関数の例を次に示す。

Func void sensor_init()
{
  void count_init();

  // 変換係数の設定(m/カウント数)
  c_k = [[0.07489506 * 0.001]     
         [0.04600000 * 0.001]
         [0.07501935 * 0.001]];

  count_init(); // カウンタの初期化
}

アクチュエータの初期関数の例を次に示す。

Func void actuator_init()
{
  void actuator_stop();

  apd = amd = fsp = fsm = fcp = fcm = Z(DA_CH, 1);

  // 変換係数の設定
  fsp(1) = 6.843;
  fcp(1) = 6.843/3;
  fsm(1) = 8.026;
  fcm(1) = 8.026/3;
  apd(1) = 8.355 ;
  amd(1) = 9.394 ;
    
  fsp(2) = 1.967 ;
  fcp(2) = 1.967/3;
  fsm(2) = 2.089 ;
  fcm(2) = 2.089/3;
  apd(2) = 1.050 ;
  amd(2) = 1.071 ;

  actuator_stop(); // アクチュエータ停止
}

アクチュエータを停止する関数の例を次に示す。

Func void actuator_stop()
{
  void da_zero();

  da_zero(); // D/A出力を0にする
}

センサの出力を読み込む関数の例を示す。

Func Matrix sensor()
{
  Integer i;
  Matrix cnt_data;

  Integer count_get(); // カウンタ読み込み関数

  cnt_data = Z(CNT_CH,1);
  for (i = 1; i <= CNT_CH; i++){
    cnt_data(i) = c_k(i) * count_get(i);
  }

  return cnt_data;
}

アクチュエータへ出力する関数の例を示す。

Func void actuator(data)
  Matrix data;
{
  Integer i;
  Index da_port;
  Matrix v;

  void da_conv(); // D/A出力関数

  v = Z(DA_CH, 1);
  for (i = 1; i <= DA_CH; i++) {
    if (data(i) >= 0.0) {
      v(i) = data(i) / apd(i);
    } else {
      v(i) = data(i) / amd(i);
    }
  }
    
  da_port = [1 2];
  da_conv(da_port, v);
}