リアルタイム処理

1.

センサ(ポテンショメータなど)によるプラント出力の取り込み

2.

制御則の計算

3.

アクチュエータ(モータなど)によるプラント入力の操作

RTMATXでは，PC9801やIBM PC互換機のインターバルタイマからの割り込み により次の3つの処理を行なう。[23]  

1.

割り込み処理

2.

制御処理

3.

画面表示／コマンド入力処理

プログラムは，まず，処理3(変数の表示，キーボードからの入力待ちなど)を 行なっている。タイマからの割り込みがかかると，処理3を中断して処理1 (RTMATX内部での割り込み処理)を行ない，処理2(センサ処理，制御則の計算， アクチュエータ処理など)が終了しているかどうか調べる。終了していない場合 には，タイマ割り込みを停止し，タイムアウトエラーを発生する。終了している 場合には，処理２を行なう。処理2が終わると処理3の続きを行なう。したがっ て，処理2はサンプリング時間毎に行なわれる。  

注意

  インターバル・タイマによる割り込みは，タイマのカウンタに値を設定することで 実現しているので，カウント・クロックの整数倍以外のサンプリング時間を用い るとsecのオーダで誤差が生じるので，注意する必要がある。 後述するサンプリング時間を設定する関数rtSetClock()は実際に行なわれる 割り込みのサンプリング時間を返すので，制御器の離散化などには，この値を 用いる方が良い。 

注意

DJGPPを用いた現在のRTMATXでは，タイムアウトエラーが発生すると システムがハングアップすることがある。したがって，短すぎるサンプリング 時間を設定してはならない。