リアルタイム処理関数

Func void on_task()
{
  Real r;
  Matrix yy, y, xf, u;

  // 目標値の計算
  r = m1*sin(w1*stime*t) + m2*sin(w2*stime*t);
  t++;

  yy = sensor();        // センサーからの入力

  y = [[  r  - yy(1)]   // 観測出力１
       [y(1) - yy(2)]]; // 観測出力２

  xf = A * x + B * y;   // コントローラの状態を更新
  u =  C * x + D * y;   // 制御入力
  x = xf;               // コントローラの状態を保存

  actuator(u);          // アクチュエータへの出力
}

• プラントの出力が目標値に追従することを目的としているため， センサの出力から目標値を引いて観測出力としている。  
• 関数sensor()は，センサの測定値をA/D変換器などで取り込んだ 値を物理量に変換して返す。 
• 関数actuator()はアクチュエータの発生するトルクなどを操作する。 この関数内部ではD/A変換器などを操作している。