画面表示／コマンド入力ループ関数

Func void off_task_loop()
{
  Integer end_flag;

  end_flag = 0;
  do {
    if (rtIsTimeOut()) {  // タイムアウトのチェック
      warning("Time Out¥n");
      break;
    }

    gotoxy(5, 11);        // 観測出力の表示
    printf("y1 = %f[m] y2 = %f[rad]", y(1), y(2));

    if (kbhit()) {        // コマンド入力
      switch (getch()) {
        case 0x1b:        // ESCキーが押されると
          end_flag = 1;   // ループが終了する
          break;
        default:
          break;
      }
    }
  } while (end_flag == 0);
}

• 関数rtIsTimeOut()はサンプリング時間内にリアルタイム処理が 終了したかどうかを調べる。処理が終了しなかった場合は，警告を出力 して関数を終了する。
• ESCキーが押されるとループが終了し，関数も終了する。
• 関数gotoxy()はプロンプトを移動する。
• 関数kbhit()はキーボードが押されたかどうか調べる。
• 関数getch()は押されたキーの値を読み込む
• gotoxy()，kbhit()，getch()はCコンパイラ付属の 関数である。